KKTC'de 554 Metrede Robotik Derin Deniz Arama Operasyonu

Kuzey Kıbrıs Türk Cumhuriyeti (KKTC) açıklarında batan yolcu gemisindeki kayıp kişileri arama çalışmalarında, 554 metrelik derin deniz operasyonu özel donanımlı robotik araçlar, dinamik konumlandırma sistemleri ve hassas mühendislik hesaplamalarıyla icra ediliyor.
Derin sulardaki arama ve çıkarma operasyonları, yüzeye yakın sulardaki çalışmalardan farklı olarak özel su altı araçları, hassas konumlandırma sistemleri ve ayrıntılı planlama gerektiriyor.
Derinlik arttıkça insanlı dalışın teknik karmaşıklığı ve dalgıçların dekompresyon yükü arttığı için uzaktan kumandalı su altı araçları (ROV) birçok derin deniz operasyonunda temel araç haline geliyor.
İnsanlı dalışın uygulanabilir olmadığı derinliklerde görevi, bu basınca dayanacak şekilde özel olarak tasarlanmış ROV'lar ve diğer su altı sistemleri üstleniyor.
Operasyon sırasında yüzeydeki geminin hareketi, akıntı, robotun itki gücü, yüzlerce metrelik kablonun konumu, görüş şartları, su altı navigasyonu, manipülatörlerin çalışması ve kaldırma sistemindeki yükler aynı anda yönetiliyor.
Türkiye'den Deniz Kuvvetleri Komutanlığına bağlı Güney Deniz Saha Komutanlığı komutasındaki 9 gemi de arama çalışmalarında söz konusu etkenlere karşı yüksek hassasiyetle faaliyetlerini sürdürüyor.
Konum için hassas hesaplamalar
Derin deniz arama çalışmalarında yalnızca bir hedefin görülmesi değil, bulunduğu noktanın yeterli hassasiyetle belirlenmesi de gerekiyor. Bu amaçla gelişmiş sensörler kullanılıyor.
Olayın meydana geldiği nokta, geminin veya hedefin son bilinen konumu, batış sırasında hareket etmiş olabileceği mesafe, akıntılar, deniz tabanının yapısı ve mevcut tanık veya sensör bilgileri değerlendirilerek muhtemel arama sahası oluşturuluyor.
Ardından gemi veya çekili sensör belirli aralıklarla paralel rotalar boyunca ilerletilerek deniz tabanı sistematik biçimde taranıyor.
Batığın bulunmasının ardından enkazın duruşunun belirlenmesi, çevresindeki parçaların ve engellerin haritalanması, giriş yapılabilecek noktaların tespit edilmesi ve aranılan kişi veya nesnenin görüntülenmesi gerekiyor.
Su altı aracının indirilmesi
ROV'un yüzey gemisinden suya indirilmesi ve yeniden gemiye alınması aşamaları aracın hasara karşı en hassas olduğu safhalardan biri olarak değerlendiriliyor.
Dalgalar ve akıntılar ROV'u gemiye doğru sürükleyebilirken, geminin kendi hareketi de aracın gövdeye veya ekipmanlara çarpmasına neden olabiliyor.
ROV derine indikçe kablonun su içindeki uzunluğu arttığından akıntı ve sürüklenme etkileri büyüyebiliyor. Kablonun fazla gevşek bırakılması takılma riskini artırabilirken, aşırı gerilmesi aracın hareket kabiliyetini sınırlandırabiliyor.
Bu nedenle yüzey gemisinin konumunu ve yönünü hassas biçimde koruması güvenli ROV operasyonunun temel gereksinimlerinden biri olarak değerlendiriliyor.
Araçlar 554 metrede basınca meydan okuyor
Bu nedenle 554 metre derinlikteki bir batıkta enkazın yerinin belirlenmesi, kayıp kişilerin tespit edilmesi ve bunların yüzeye çıkarılması tek bir işlem değil, birbirini takip eden ve her biri ayrı teknik güçlükler içeren bir dizi derin deniz operasyonundan oluşuyor.
Gemideki ROV'ların gövdeleri, elektronik sistemleri, kameraları, kabloları, bağlantı noktaları ve manipülatörleri o derinlikteki basınca dayanabilecek bir tasarıma sahip.
Bu tür araçlardaki kamera, ışık ve bilgisayar gibi elektronik sistemler çökmeyecek basınç muhafazaları içerisine yerleştiriliyor.
ROV'lar yüzeydeki kontrol merkezine güç, kumanda ve veri aktarımı sağlayan bir bağlantı kablosuyla bağlı olabiliyor. Bu kablo yüzlerce metre boyunca su içinde bulunduğundan akıntıya maruz kalıyor, sürükleme kuvveti oluşturuyor ve robotun hareketini sınırlandırabiliyor.
554 metre derinlikte yüzey gemisi ile robot arasında yüzlerce metrelik bağlantı bulunması, akıntının yalnızca ROV'a değil kabloya da etki etmesi anlamına geliyor.
Enkazdaki metal parçaları, kopmuş kablolar veya diğer engeller de ROV'un veya bağlantı kablosunun takılması riskini oluşturuyor.
Yüzeyde birkaç metrelik hareket, 554 metre aşağıdaki aracı etkileyebiliyor
Derin deniz operasyonunun başarısı yalnızca deniz tabanındaki koşullara değil yüzeydeki destek gemisinin konumuna da bağlı bulunuyor.
ROV yüzeydeki gemiye yüzlerce metre uzunluğunda bir kabloyla bağlı olduğundan geminin hareketleri kablonun konumunu ve robotun hareket kabiliyetini etkileyebiliyor. Kablonun enkaza, gemi gövdesine veya diğer ekipmanlara takılması da operasyon açısından risk oluşturuyor.
Bu nedenle TCG Işın ve TCG Alemdar gibi gemilerde bulunan Dinamik Konumlandırma Sistemi, geminin rüzgar, dalga ve akıntıya rağmen belirlenen noktada mümkün olduğunca sabit kalmasını sağlayarak robotik operasyonların hassas biçimde yürütülmesinde önemli rol oynuyor.
Derin denizde özel kaldırma sistemleri kullanılıyor
Kayıp kişi, kara kutu veya başka bir hedef ROV kameralarıyla tespit edildiğinde operasyonun ikinci önemli safhası başlıyor.
Derin denizden bir hedefin kaldırılmasında yalnızca yeterince güçlü bir vincin bulunması yeterli olmuyor.
Artan derinlikle birlikte yüzlerce metre uzunluğundaki kaldırma hattının kendi ağırlığı, suyun hat üzerindeki sürükleme etkisi, yüzey gemisinin hareketleri ve hedefin deniz tabanındaki durumu kaldırma sisteminin hesaplamak zorunda olduğu kuvvetleri artırıyor.
Bu amaçla özel vinç sistemleri, çelik veya yüksek dayanımlı sentetik halatlar ve derin okyanus kurtarma çalışmalarına yönelik modüler kaldırma sistemleri kullanılıyor.
Çıkarma işleminin zarar vermeden gerçekleştirilmesi
Derin deniz operasyonlarında hedef bir enkaz parçası veya teknik ekipmandan ziyade kayıp bir kişinin naaşı olduğunda, çıkarma işleminin mümkün olduğunca kontrollü ve zarar vermeden gerçekleştirilmesi gerekiyor.
Mekanik kollara sahip ROV'lar kavrama ve çıkarma kabiliyetiyle hedefini doğrudan kavrayabiliyor. ROV'lar bu amaçla manipülatör kolları, enkazı kesme araçları, kancalar, kilitleme mekanizmaları ve özel bağlantı ekipmanları kullanıyor.
Bu sistemlerde yalnızca çıkarılan nesnenin ağırlığı değil, yüzlerce metre uzunluğundaki halatın ağırlığı, deniz tabanından ayrılma kuvveti ve geminin hareketlerinden kaynaklanan dinamik yükler de hesaba katılıyor.
Su altından kaldırılırken yalnızca hedefin ağırlığı değil, kullanılan kaldırma hattının su altındaki ağırlığı da sisteme yük bindiriyor.
Batık, deniz tabanına gömüldüyse hedefi kurtarmak için gerekli kuvvet de kaldırma sisteminin karşılaması gereken en büyük yüklerden biri olabiliyor.
Bu esnada yüzey gemisinin dalgalar nedeniyle yukarı ve aşağı hareket etmemesi önem taşıyor.
Gevşeyen bir hattın aniden gerilmesi halinde "snap load" olarak adlandırılan şok yükler ortaya çıkıyor.
Bu nedenle gemi hareketi, kaldırma hızı ve hat geriliminin sürekli kontrol edilmesi gerekiyor.
Derin deniz operasyonlarında rüzgar, dalga yüksekliği, akıntılar ve görüş gibi çevresel koşullar yalnızca çalışmanın konforunu değil, teknik olarak güvenli biçimde sürdürülüp sürdürülemeyeceğini de belirliyor.